5. 가조립

필요한 부품이 전부 모였으니, 이를 EDF에 어떻게 매달아 둘지 보기 위해 가조립을 하였다.

너저분하다

테이프와 고무줄로 적당히 얹어 둔 모양새지만, 부품 위치를 잡기에는 충분하다.

 

먼저 무조건 위치가 고정되어야 하는 서보의 위치를 정했다.

기체의 전면(이 될 곳)에 하나, 거기서 120º 각도마다 하나씩.

부착은 가장 나중에 했지만, 위치만 먼저 정해두었다.

 

EDF에 가장 먼저 매단 건 ESC이다.

둘둘말이ESC

선을 이리저리 돌리고 기체의 후면(이 될 부분)에 ESC를 붙였다.

모터에서 나오는 선을 EDF의 구조체에 맞춰 빼고, 좌우 서보 사이에 커넥터와 ESC를 적당히 위치하는 것으로 ESC의 위치를 결정.

이런 식으로. 하얀 양면테이프가 서보가 장착될 위치이다.

그리고 ESC의 정 반대편에 FC가 될 Arduino Nano RP2040 Connect를 매달았다. 즉 전면 서보의 위쪽이다.

170홀 빵판으로 모든 배선 연결까지 끝

서보와 살짝 간섭이 있지만, 어차피 나중에 장착할 때에는 제대로 위치를 잡아 줄 거니까 상관없다.

ESC의 제어 선은 EDF를 한바퀴 둘러 연결. 5v 3A BEC가 내장되어 있어 Arduino에 전원도 공급해 준다.

서보는 Arduino의 3.3v 핀으로 전원 공급. 동작 전압은 3.8~4.2v이지만 4v를 맞춰 주기도 귀찮고,

3.3v로 써도 토크나 속도가 좀 낮아지는 것 말고는 큰 문제가 안 보이니까 일단은 3.3v에 연결했다.

 

그리고 마지막으로 배터리만 위치를 잡아주면 되는데...

고무줄로 위치 잡아보기

가장 유력한 위치는 빵판 좌우로 EDF 옆에 튀어나온 구조물 옆에 바싹 붙이는 것

XT60 커넥터를 ESC쪽으로 돌려 정리하면 무게중심도 얼추 맞는 것 같고, 사실 저 외엔 딱히 자리가 없다.

 

가조립도 했으니 컨트롤러를 연결해서 시험삼아 돌려보았다. 배터리는 무게 때문에 고정에 무리가 있어 제외하고.

서보 테스트

스로틀 테스트

기본적인 코드만 올라가 있지만, 적당히 잘 작동하는 것 같다.

 

이제 제대로 기체를 조립하기 위해서는 이들을 고정해줄 무언가가 필요한데,

아무리 생각해도 3D 프린팅 외에는 방법이 떠오르지 않는다. 점토를 주물러서 만들 수는 없으니까.

아이클레이를 쓰는 것도 생각은 해 봤지만...

그래서 모델링을 해야 하는데, 안타깝게도 학부 전공이 컴퓨터공예과가 아니었던 관계로 할 줄 모른다.

대충 실린더에 구멍내고 깎고 하면 될 것 같은데, 한번 배워볼까?

 

계속...